EtherCAT运动控制器在数控加工手轮随动中的应用

　　本文以正运动技术具备专用手轮接口的运动控制器ZMC408CE为例，介绍手轮调质、手轮的作用及原理、控制器手轮接口接线以及手轮程序配置。

　　手轮也称手摇脉冲发生器，主要用于数控机床、立体加工中心、卧式加工中心、龙门加工中心等数控设备。当手轮旋转时，编码器产生与手轮运动相对应的信号，通过数控系统选定座标并对座标进行定位。

　　手动脉冲发生器它中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，摇动手轮后，由光电发射和接收器件读取，获得2组正弦波信号HA、HB机构综合，每个正弦波相差90度相位差。由于HA、HB两信号相差90度，可通过A相在前还是B相在前，给出正转脉冲或反转脉冲去控制伺服电机正转或反转。

　　3.旋转“手轮摇柄”移动坐标轴。顺时针旋转为正向移动，逆时针旋转为负向移动，旋转速度快慢可以控制坐标轴的运动速度；

　　5.控制器手轮接口为双排标准DB15母头，需要手轮接头为双排标准DB15。

　　ZMC408CE是正运动技术推出的一款高性能EtherCAT总线运动控制器，核心技术采用了先进的FPGA技术，实现硬件位置比较输出静载荷、精准输出功能，保证连续轨迹加工的出色性能和稳定性，以及动态数据捕获的实时性，从而实现更加精准控制和提高生产效率和品质。

　　ZMC408CE支持EtherCAT总线轴 + 脉冲轴混合插补，可脱机或联机运行，可控电机轴数8轴，特殊型号提供16或32轴可选，支持ZDevelop + 多种高级上位机混合编程，可以实现点位运动、电子凸轮、直线插补普通楔键、圆弧插补、连续轨迹加工和30+种机器人模型的控制平面磨削。

　　3.位置同步输出PSO轮胎，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等；

　　手轮编码器轴接口接线原理如上图所示，手轮厂家的设计多种多样，请先查看手轮内部的设计图后与运动控制器确认正确后谨慎接线； 请 使用双绞屏蔽线，尤其是环境恶劣的场合，务必使屏蔽层充分接地。

　　3.配置轴号：该控制器手轮接口无可用默认AXIS轴号（映射需避开脉冲轴号），必须进行重映射，操作步骤如下：

　　4.配置IO：根据需要赋予轴选（HSX，HSY，HSZ，HSU）和倍率（HX1，HX10，HX100）以及紧急停止（HEMGN）功能；这些信号本质为数字输入信号，有固定的编号（参见上节），但无固定的功能，需要ZDevelop开发；其名称为推荐配置的功能，轴选即为CONNECT同步运动的被连接轴，倍率即CONNECT比率。

　　不同控制器型号，手轮轴号晾衣架，倍率和轴选择IN编号不一样，参考控制器使用手册，本例程使用控制器型号为ZMC408CE

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